广州市元晟自动化科技有限公司主营：角钢法兰自动焊机,风机叶轮自动焊,四枪角钢法兰自动焊

广州元晟角铁法兰自动焊机是一种基于旋转电弧传感器的焊接机器人系统。系统采用惯量小，成本低，灵活性大的新型十字滑块系统作为机械传动机构；旋转电弧传感器的位置精度高，焊缝偏差小，使用各类焊缝类型；配合步进电机完成整个系统位移单元的传动，并进行位置伺服。环境预检测系统完成工作环境的检测，确保系统的安全运行，角铁法兰自动焊机DSP主控系统完成整个系统的管理和控制，并设计了包括软件保护，机械限位保护，报警保护，电源管理保护在内的各种保护措施。为了方便系统的维护和升级，预留了标准的串口和以太网接口，可以方便对系统进行扩展升级。

系统总指标分析

角铁法兰自动焊机作为一个工业用的焊接机器人，在对整个系统进行设计的时候，先对其要求的指标进行分析和制定。

1.1

系统静态指标

对于焊接机器人系统，其静态指标是指机器人处于正常的焊接运行状态时，对于控制系统所给的指令，在达到稳态时，能够做到无偏差跟踪的能力，对于阶跃信号和速度信号，考虑到机械结构的特性，稳态误差必须控制在0.2%之内，对于加速度信号，稳态误差不得小于0.5%。

1.2

角铁法兰自动焊机系统动态指标

系统的动态性能指标，对于焊接机器人来说，主要考虑的是整个系统对阶跃输入信号和正弦输入信号的动态响应特性。对于阶跃信号，其超调量不能超过10%，过渡时间不能超过0.1ms，震荡次数不能超过2次。对于正弦响应，主要考虑的是其频率特性和相角裕度，工作频率大概为5至12Hz。

1.3

运动精度指标

焊枪移动的位置精度小于0.2mm，焊缝误差小于1mm，速度精度小于1mm/s，系统响应时间小于0.3s。

1.4

智能性指标分析

要求所设计的系统具有一定的智能性，其中包括系统自检功能，故障尝试自修复功能，故障保护功能，自动循迹跟踪焊缝功能。

1.5

可扩展性指标分析

系统应该留有一定的对外接口，以满足系统在线编程或离线编程，随着INTERNET技术的发展和物联网技术的发展，要求系统需要留有特定的接口模块。系统必须具备可升级性，以满足不同应用场合的重新组装和升级。

1.6

应用指标

整个系统为220V市电系统，在保证系统正工作的前提下，功率应尽量减小。控制核心系统部分体积为25x25x25cm，电源管理部分由于其功耗相对较大，为了避免其对弱电系统的影响，对电源部分进行单独包装，设定为25x25x25cm，并且配置散热风扇。

1.7

环境要求

在使用过程中噪声不能大于40db，整个系统对市电网络和周围环境不存在电磁干扰，电磁兼容性必须控制在国家标准范围之内，无强烈的电磁辐射性，工作时对焊枪的强光部分做简单的屏蔽。系统不具有防水性，防尘等级IP5级，工作环境为90摄氏度以下，负15摄氏度以上。

1.8

装配指标分析

整个系统的装配精度只要是十字滑架的精度要求，其装配精度必须控制在0.1mm以内。

2

总体设计方案

如图1所示，角铁法兰自动焊接机为系统的总设计方案和模块图，整个系统可以分为9个主要的模块，系统的工作思路为：

图 1 总设计方案和模块图

总系统上电，启动工作环境检测系统，检测当前主控平台的环境湿度，和温度，如果不符合工作环境要求，尝试进行自动调节，若调节依然无效，则系统报警，并自动关闭；环境检测符合要求后，DSP主控系统启动，先完成自检功能，如果发现某些模块处于无法就绪状态，系统尝试软件自动修复，如果修复不成功，则系统自动重启，如果重启后，依然无法解决问题，系统进行报警动作；系统初始化后，通过零点寻位传感器查找初始零位，寻零结束后，进行坐标变换，将零位传感器的坐标变换为焊枪的坐标，此时系统进入到正常工作模式；用DSP通过PWM控制步进电机，完成十字滑架的移动，并控制弧焊电源和送丝机构进行焊接；在焊接开始之后，旋转电弧传感器检测电弧电压信息，通过DSP转换为相应的位移信息，并进行位移量的反馈，构成整个控制系统的闭环工作模式；于此同时，系统配备的各种传感器也处于监视运行状态，包括机械限位保护，电源过压过流保护，系统过热过湿保护。

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元晟自动化科技--不锈钢法兰自动焊机

1.电焊机与焊钳间导线长度不得超过30m，如特殊需要时，也不得超过50m长。导线有受潮、断股现象立即更换。

2.电焊线通过道路时，必须架高或穿入防护管内埋设在地下，如通过轨道时，必须从轨道下面穿过。

3.交流电焊机：

(1)初、次级线路接线，应准确无误。输入电压应符合设备规定，严禁接触初线路带电部分。

(2)次级抽头联结铜板必须压紧，接线柱应有垫圈。合闸前详细检查接线螺丝及其他元件应无松动或损坏。

4.直流电焊机使用前，应擦净换向器上污物，保持换向器与电刷接触良好。

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1.焊接铜、铝、锌、锡、铅等有色金属时，必须在通风良好的地方进行，焊接人员应戴防毒面具或呼吸滤清器。

2.在容器内施焊时，必须采取以下措施：容器上必须有进、出风口并设置通风设备；容器内的照明电压不得超过12V，焊接时必须有人在场监护，严禁在已喷涂过的油漆或塑料的容器内焊接。

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凸轮分割器分度传动机械的运动(分度)，指的是出力轴开始旋转，凸轮滚子接触凸轮维度支撑肋的曲线部分，构成传动的条件，由凸轮滚开始驱动凸轮支撑肋作曲线运动。总体上来说，凸轮分割器的分度传动机构在入力轴旋转一次后停止一下，然后出力轴分度一次。理论上就是，入力凸轮旋转一周，出力轴旋转达到一个驱动的角度.在实际的生产当中，在凸轮分割器出力轴旋转后，分度传动机构停止的情况下，在可以分度的位置进行产品的安装、加工、装配、检验等其它工作动作，这些动作的周期便是凸轮分度停止的周期，所以在进行凸轮分割器选型过程中，需要考虑的因素比较多。

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不锈钢是当今世界上应用广泛、性能价格比优的钢材表面处理方法。“不锈钢”一词不仅仅是单纯指一种不锈钢，而是表示一百多种工业不锈钢，所开发的每种不锈钢都在其特定的应用领域具有良好的性能。成功的关键首先是要弄清用途，然后再确定正确的钢种。一些不锈钢产品厂家现在通用的是ya弧焊饥和其他的普通焊机，虽然这些可以满足生产的需要，但是会在焊接的过程中留下焊接的缺陷如：咬边、未焊透、密集气孔和裂纹不仅降低接头的牢固性，而且还会成为缝隙腐蚀的腐蚀源。